Kurs mBot START

back
Lekcja /18
mBot jedzie prosto

W rzeczywistych warunkach robot może mieć niewielkie odchylenia od prostoliniowego toru jazdy. Spowodowane jest to przez różne czynniki, na które programista nie ma wpływu:

  • nierównościami podłoża
  • poślizgiem kół
  • różnicami w średnicy kół
  • różnicami w prędkości obrotowej prawego i lewego silnika

Różnice  w średnicy kół mogą być spowodowane niedokładnościami montażu. Różnice w prędkościach obrotowych poszczególnych silników wynikają z zakładanej przez producenta tolerancji wykonania. Np. przy napięciu 5V silnik ma obroty nominalne 180 obr/min ±5%. Oznacza to, że nie ma dwóch identycznych silników.

 

 

 

Wszystkie odchylenia od prostoliniowości możemy skompensować w programie, wykorzystując niezależne sterowanie lewym i prawym silnikiem. Znacznie skuteczniejszą metodą jest użycie czujników, które pozwolą robotowi na orientację w przestrzeni i automatyczną regulację toru jazdy. Rozwiązania te poznasz w kolejnych poziomach kursu.